左右兩公子對子朔立為國君憤憤不平。惠公四年（前
696），左右公子因怨恨惠公中傷並謀殺太子伋而自立之事，便發起動亂，攻打惠公，立太子伋的弟弟黔牟為國君，惠公逃奔到齊國。
衛君黔牟八年（前
689）時，齊襄公受周天子之命率領各諸侯國共同討伐衛國，送衛惠公回國，誅殺了左右公子。衛君黔牟逃奔到周，惠公又重登君位。惠公在初立國君後三年（前
696）逃亡，八年（前
688）後又回歸衛國，前後通共十三年。
二十五年（前
675），惠公對周接納安置黔牟心懷不滿，與燕國共同伐周。周惠王逃奔到溫，衛、燕共立惠王弟為王。二十九年（前
671），鄭國又護送惠王回周。三十一年（前
669），衛惠公逝世，兒子懿（ｙi，意）公赤立為國君。
懿公登位後，喜歡養鶴，揮霍淫樂。九年（前
660）時，翟攻伐衛國，衛懿公率軍抵禦，有些士兵背叛了他。大臣們說：「君王喜好鶴，就派鶴去抗擊翟人吧！」於是，翟人侵入衛國，殺死懿公。
懿公立為國君，百姓大臣心都不服。從懿公父親惠公朔攻訐謀殺太子伋自立為國君到懿公，百姓、大臣常想推翻他們，最後，終於滅了惠公的後代而改立黔牟的弟弟昭伯頑的兒子申為國君，他就是衛戴公。
戴公申於其元年（前
660）逝世。齊桓公因衛國多次動亂，便率領諸侯討伐翟，替衛在楚丘修築城堡，立戴公弟毀為衛國國君，他就是文公。文公因衛動亂逃奔到齊國，齊人送他回國。
當初，翟人殺死懿公，衛人憐憫他，想再立被宣公謀害的太子伋的後代，但伋的兒子已去世，代替伋死的子壽又無子。太子伋有兩個同母弟：一個叫黔牟，黔牟曾代替惠公做了八年國君，後又被惠公趕出衛國，另一個叫昭伯。昭伯、黔牟都早已去世，所以衛人又立了昭伯的兒子申為戴公，戴公逝世後，衛人又立他的弟弟毀為文公。
文公即位伊始，就減輕百姓的賦稅，明斷犯人的罪行，勞心勞力，和百姓同甘共苦，以此以來贏得民心。
十六年（前
644），晉公子重耳路過衛國，文公沒有禮遇重耳。十七年（前
643），齊桓公逝世。二十五年（前
635）時，文公逝世，兒子成公鄭立為國君。
成公三年（前
632）時，晉國為了救宋想向衛借路，成公不答應。晉便改道渡南河救宋。晉國徵兵於衛，衛大夫想同意，而成公卻拒絕了。大夫元咺（ｘｕ□ｎ，選）攻打成公，成公逃到了楚國。晉文公重耳為了報以前路過衛國而文公無禮和衛不援救宋國之仇，討伐了衛國，並把衛國一部分土地分送給宋國。衛成公不得不逃亡到陳。兩年後，成公到周天子處請求幫助回國，與晉文公相會。晉派人想用毒酒害死成公，成公賄賂了周王室主持毒殺的人，讓他少放些毒藥，才免於一死。不久，周王替成公請求晉文公，成公終於被送回衛國，殺死了元咺，衛君瑕奔逃。七年（前
628）時，晉文公逝世。十二年（前
623）時，成公朝見晉襄公。十四年（前
621）時，秦穆公逝世。二十六年（前
609）時，齊邴（ｂ□ｎｇ，丙）歜（ｃｈu，觸）殺死他的國君懿公。三十五年（前
600）時，成公逝世，兒子穆公漱（ｓu，速）立為國君。
穆公二年（前
598）時，楚莊王攻打陳國，殺死夏征舒。三年（前
597）時，楚莊王圍攻鄭國，鄭侯投降。楚莊王又釋放了他。十一年（前
589），孫良夫為援救魯國而討伐齊國，又收復被侵奪的領土。穆公逝世後，兒子定公臧立為國君。定公十二年（前
577）逝世，兒子獻公衎（ｋaｎ，看）立為國君。
十三年（前
576）時，獻公讓樂師曹教宮中妾彈琴，妾彈得很差，曹笞打了她，以示懲罰。妾以獻公寵愛，就在獻公面前說曹的壞話，故意中傷曹，獻公也笞打曹三百下。十八年（前
571）時，獻公告請孫文子、寧惠子進宴，兩人如期前往待命。天晚了，獻公還未去召請他們，卻到園林去射大雁。兩人只好跟從獻公到了園林，獻公未脫射服就與他們談話，對獻公的這種無禮行為，兩人非常生氣，便到宿邑去了。孫文子的兒子多次陪侍獻公飲酒，獻公讓樂師曹唱《詩·小雅》中《巧言》篇的最後一章。樂師曹本來就痛恨獻公以前曾笞打他三百下，於是就演唱了這章詩，想以此激怒孫文子，來報復衛獻公。文子把這件事告訴了衛大夫蘧（ｑu，渠）伯玉，蘧伯玉說：「我不知道。」於是孫文子趕走了獻公。獻公逃亡到了齊國，齊國把他安置在聚邑。孫文子、寧惠子共同立定公弟秋為衛國國君，這就是殤公。
殤公秋即位後，把宿封給孫文子林父。十二年（前
547）時，寧喜與孫林父因爭寵而至相攻訐，殤公讓寧喜攻打孫林父。林父逃奔到晉國，又請求晉國護送衛獻公回國。當時，獻公在齊國。齊景公聽到這個消息，和衛獻公一起到晉國請求幫助返回衛國。晉國便去討伐衛國，誘使衛與晉結盟。衛殤公前去會見晉平公，平公逮捕了殤公與寧喜，緊接著就送衛獻公回國。獻公在外逃亡十二年重又返回故國。
獻公後元元年（前
546），誅殺寧喜。
三年（前
544），吳國延陵季子出使路過衛國，見到蘧伯玉和史說：「衛國君子很多，所以這個國家不會有患難。」他又路過宿地，孫林父為他擊磬（ｑiｎｇ，慶）說：「不高興，樂音很悲傷，使衛國動亂的就是這裡呀！」同年，獻公逝世，兒子襄公惡立為國君。
襄公六年（前
538），楚靈王會見各諸侯，襄公托辭有病不去赴會。
九年（前
535），襄公逝世。當初，襄公有個小妾，很受寵愛，有孕後曾夢見有人對她說：「我是康叔，一定讓你的兒子享有衛國，你的兒子應取名『元』。」妾醒後十分驚訝，詢問孔成子。成子說：「康叔是衛國的始祖。」等到妾生下孩子，果真是個男孩，就把此夢告訴襄公。襄公說：「這是上天安排的！」於是給男孩取名元，恰好襄公夫人未生兒子，便立元為嫡子，這就是靈公。
五年（前
530），靈公朝見晉昭公。六年（前
529），楚公子棄疾殺死靈王自立為國君，稱平王。十一年（前
524），衛發生了火災。
三十八年（前
498），孔子來到衛國，衛給他同在魯國時一樣多的俸祿。後來，孔子與衛國國君發生矛盾，便離去了。不久，又周遊到衛國。
三十九年（前
497），太子蒯（ｋｕaｉ，「快」，上聲）聵（ｋｕi潰）和靈公夫人南子有仇，想殺掉南子。蒯聵與他的家臣戲陽漱商議，等朝會時，讓戲陽漱殺死夫人。事到臨頭，戲陽後悔，沒有動手。蒯聵多次使眼色示意他，被夫人察覺，夫人十分恐懼，大呼道：「太子想殺我！」靈公大怒，太子蒯聵逃奔到宋國，不久又逃到晉國趙氏那裡。
四十二年（前
494）春天，靈公郊遊，讓子郢（ｙ□ｎｇ，影）駕車。郢是靈公的小兒子，字子南。靈公怨恨太子逃亡，就對郢說：「我將要立你為太子。」郢回答道：「郢不夠格，不能辱沒國家，您再想別的辦法吧！」夏天，靈公逝世，夫人讓子郢為太子，說：「這是靈公的命令！」郢答道：「逃亡太子蒯聵的兒子輒在，我不敢擔當此重任。」於是衛人就立輒為國君，這就是出公。
六月乙酉這一天，趙簡子想送蒯聵回國，就讓陽虎派十多個人裝扮成衛國人，身穿喪服，假裝從衛國來晉國迎接太子，簡子為蒯聵送行。衛人聽到消息，組織軍隊攻擊蒯聵。蒯聵不能回衛，只好跑到宿地自保，衛人也停止了進攻。
出公輒四年（前
489），齊田乞殺死自己的國君孺子。八年（前
485），齊鮑子殺死自己的國君悼公。
孔子從陳國來到衛國。九年（前
484），孔文子向孔仲尼請教軍事，仲尼不予回答。之後，魯侯派人迎接仲尼，仲尼返回魯國。
