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漢高帝七年（前
200），長樂宮已經建成，各諸侯王及朝廷群臣都來朝拜皇帝參加歲首大典。那禮儀是：先在天剛亮時，謁者開始主持禮儀，引導著諸侯群臣、文武百官依次進入殿門，廷中排列著戰車、騎兵、步兵和宮廷侍衛軍士，擺設著各種兵器，樹立著各式旗幟。謁者傳呼「小步快走」。於是所有官員各入其位，大殿下面郎中官員站在台階兩側，台階上有幾百人之多。凡是功臣、列侯、各級將軍軍官都按次序排列在西邊，面向東；凡文職官員從丞相起依次排列在東邊，面向西。大行令安排的九個禮賓官，從上到下地傳呼。於是皇帝乘坐「龍輦」從宮房裡出來，百官舉起旗幟傳呼警備，然後引導著諸侯王以下至六百石以上的各級官員依次畢恭畢敬地向皇帝施禮道賀。諸侯王以下的所有官員沒有一個不因這威嚴儀式而驚懼肅敬的。等到儀式完畢，再擺設酒宴大禮。諸侯百官等坐在大殿上都斂聲屏氣地低著頭，按照尊卑次序站起來向皇帝祝頌敬酒。斟酒九巡，謁者宣佈「宴會結束」。最後監察官員執行禮儀法規，找出那些不符合禮儀規定的人把他們帶走。從朝見到宴會的全部過程，沒有一個敢大聲說話和行動失當的人。大典之後，高帝非常得意地說：「我今天才知道當皇帝的尊貴啊。」於是授給叔孫通太常的官職，賞賜黃金五百斤。
叔孫通順便進言說：「各位弟子儒生跟隨我時間很久了，跟我一起制定朝廷儀禮，希望陛下授給他們官職。」高帝讓他們都做了郎官。叔孫通出宮後，把五百斤黃金，都分贈給各個儒生了。這些儒生都高興地說：「叔孫先生真是大聖人，通曉當代的緊要事務。」
漢高帝九年（前
198），高帝調叔孫通任太子太傅。漢高帝十二年（前
195），高帝打算讓趙王劉如意代替太子，叔孫通向皇帝進諫規勸道：「從前，晉獻公因為寵幸驪姬的緣故廢掉太子，立了奚齊，使晉國大亂幾十年，被天下人恥笑。秦始皇因為不早早確定扶蘇當太子，讓趙高能夠用欺詐伎倆立了胡亥，結果自取滅亡，這是陛下親眼見到的事實。現在太子仁義忠孝，是天下人都知道的；呂後與陛下同經艱難困苦，同吃粗茶淡飯，是患難與共的夫妻怎麼可以背棄她呢！陛下一定要廢掉嫡長子而扶立小兒子，我寧願先受一死，讓我的一腔鮮血染紅大地。」
高帝說：「您算了吧，我只不過是隨便說說罷了。」叔孫通說：「太子是天下的根基，根一動搖，天下就會震盪起來，怎麼能拿天下的根基之事作為戲言來說呢？」高帝說：「我聽從您的意見。」等到皇帝設置酒宴款待賓客時，看到張良招來的四位年長高士都隨從太子進宮拜見，皇帝於是再沒有更換太子的想法了。
漢高帝去世，孝惠帝即位』就對叔孫先生說：「先帝陵園和宗廟的儀禮，臣子們都不熟悉。」於是叔孫通又調任太常官職，他制定了宗廟的儀禮法規。此後又陸續地制定了漢朝諸多儀禮制度，這些都是叔孫通任太常時論定著錄下來的。
漢孝惠帝要到東邊的長樂宮去朝拜呂太后，還常有小的謁見，每次出行都要開路清道，禁止通行很是煩擾別人，於是就修了一座天橋，正好建在未央宮武庫的南面。叔孫通向孝惠帝報告請示工作，趁機請求秘密地談話說：「陛下怎麼能擅自把天橋修建在每月從高寢送衣冠出遊到高廟的通道上面呢？高廟是漢朝始祖的所在，怎麼能讓後代子孫登到宗廟通道的上面行走呢？」孝惠帝聽了大為驚恐，說：「趕快毀掉它。」叔孫先生說：「做君主的不能有錯誤的舉動。現在已經建成了，百姓全知道這件事，如果又要毀掉這座天橋，那就是顯露出您有錯誤的舉動。希望陛下在渭水北面另立一座原樣的的祠廟，把高帝衣冠在每月出遊時送到那裡，更要增多、增廣宗廟，這是大孝的根本措施。」皇帝就下詔令讓有關官吏另立一座祠廟。這座另立的祠廟建造起來，就是由於天橋的緣故。
孝惠帝曾在春天到離宮出遊，叔孫先生說：「古的時候有春天給宗廟進獻櫻桃果的儀禮，現在正當櫻桃成熟的季節，可以進獻，希望陛下出遊時，順便採些櫻桃來獻給宗廟。」皇帝答應辦這件事。以後進獻各種果品的儀禮就是由此興盛起來的。
太史公說：有道是「價值千金的皮裘衣，不是一隻狐狸的腋皮；樓台亭榭的椽子，不是一棵樹上的枝條；夏、商、週三代的當時業績，也不是一個賢士的才智」。確實如此呀！高祖從低微的平民起事，平定了天下，謀劃大計，用兵作戰，可以說極盡能事了。然而劉敬摘下拉車的橫木去見皇帝一次進言，便建立了萬代相傳的穩固大業，才能智慧怎麼能會少數人專有呀！叔孫通善於看風使舵，度量事務，制定禮儀法規或取或捨，能夠隨著時世來變化，最終成了漢代儒家的宗師。「最正直的好似彎曲，事理本來就是曲折向前的」，大概說的就是這類事情吧？
【原文】【註解】
劉敬者，齊人也。漢五年（1），戍隴西，過洛陽，高帝在焉。婁敬脫挽輅（2），衣其羊裘（3），見齊人虞將軍曰：「臣願見上言便事（4）。」虞將軍欲與之鮮衣（5），婁敬曰：「臣衣帛，衣帛見；衣褐（6），衣褐見：終不敢易衣（7）。」於是虞將軍入言上。上召入見，賜食。
（1）漢五年：漢高帝五年，即前
202年。（2）挽：拉。輅：綁在車轅上供人拉車使用的橫木。（3）衣：穿衣。（4）便事：有利於國家的事情。（5）鮮衣：鮮潔美服。（6）褐：粗布。（7）不敢：不忍，不肯。
已而問婁敬，婁敬說曰（1）：「陛下都洛陽，豈欲與周室比隆哉（2）？」上曰：「然。」婁敬曰：「陛下取天下與周室異。周之先自後稷，堯封之邰，積德累善十有餘世。公劉避桀居豳。太王以狄伐故（3），去豳，杖馬箠居岐（4），國人爭隨之。及文王為西伯（5），斷虞、芮之訟（6），始受命（7），呂望、伯夷自海濱來歸之。武王伐紂，不期而會孟津之上八百諸侯，皆曰紂可伐矣，遂滅殷。成王即位，周公之屬傅相焉（8），乃營成周洛邑（9），以此為天下之中也，諸侯四方納貢職十，道裡均矣，有德則易以王，無德則易以亡。凡居此者，欲令周務以德致人，不欲依阻險，令後世驕奢以虐民也。及周之盛時，天下和洽，四夷鄉風，慕義懷德，附離而並事天子□，不屯一卒，不戰一士，八夷大國之民莫不賓服，效其貢職□。及周之衰也，分而為兩□，天下莫朝□，周不能制也。非其德薄也，而形勢弱也。今陛下起豐沛，收卒三千人，以之徑往而卷蜀、漢，定三秦，與項羽戰滎陽，爭成皋之口，大戰七十，小戰四十，使天下之民肝腦塗地□，父子暴骨中野□，不可勝數，哭泣之聲未絕，傷痍者未起□，而欲比隆於成、康之時□，臣竊以為不侔也（
21）。且夫秦地被山帶河（
22），四塞以為固，卒然有急（
23），百萬之眾可具也（
24）。因秦之故，資甚美膏腴之地（
25），此所謂天府者也（
26）。陛下入關而都之（
27），山東雖亂，秦之故地可全而有也。夫與人鬥，不搤其亢（
28），拊其背（
29），未能全其勝也。今陛下入關而都（
30），案秦之故地（
31），此亦搤天下之亢而拊其背也。」
