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臣蒙陛下曲垂天獎,棄瑕錄用,授之刺舉,又加連率。材輕職重,憂責更深,常思報效,冀酬萬一,智力淺短,淹滯無成。久在海外,每從征役,軍旅之事,實有所聞。具狀封奏,伏願詳察。臣看見在兵募,手腳沉重者多,勇健奮發者少,兼有老弱,衣服單寒,唯望西歸,無心展效。臣問:「往在海西,見百姓人人投募,爭欲征行,乃有不用官物,請自辦衣糧,投名義征。何因今日募兵,如此佇弱?」皆報臣云:「今日官府,與往日不同,人心又別。貞觀、永徽年中,東西征役,身死王事者,並蒙敕使弔祭,追贈官職,亦有回亡者官爵與其子弟。從顯慶五年以後,征役身死,更不借問。往前渡遼海者,即得一轉勛官;從顯慶五年以後,頻經渡海,不被記錄。州縣發遣兵募,人身少壯、家有錢財、參逐官府者,東西藏避,並即得脫;無錢參逐者,雖是老弱,推背即來。顯慶五年,破百濟勛,及向平壤苦戰勛,當時軍將號令,並言與高官重賞,百方購募,無種不道。洎到西岸,唯聞枷鎖推禁,奪賜破勛,州縣追呼,求住不得,公私困弊,不可言盡。發海西之日,已有自害逃走,非獨海外始逃。又為征役,蒙授勛級,將為榮寵,頻年征役,唯取勛官,牽輓辛苦,與白丁無別。百姓不願征行,特由於此。」陛下再興兵馬,平定百濟,留兵鎮守,經略高麗。百姓有如此議論,若為成就功業?臣聞琴瑟不調,改而更張,布政施化,隨時取適。自非重賞明罰,何以成功?臣又問:「見在兵募,舊留鎮五年,尚得支濟;爾等始經一年,何因如此單露?」並報臣道:「發家來日,唯遣作一年裝束,自從離家,已經二年。在朝陽甕津,又遣來去運糧,涉海遭風,多有漂失。」臣勘責見在兵募,衣裳單露,不堪度冬者,給大軍還日所留衣裳,且得一冬充事。來年秋後,更無準擬。陛下若欲殄滅高麗,不可棄百濟土地。余豐在北,餘勇在南,百濟、高麗,舊相黨援,倭人雖遠,亦相影響,若無兵馬,還成一國。既須鎮壓,又置屯田,事藉兵士,同心同德。兵士既有此議,不可膠柱因循,須還其渡海官勛及平百濟向平壤功效。除此之外,更相褒賞,明敕慰勞,以起兵募之心。若依今日以前佈置,臣恐師老且疲,無所成就。臣又見晉代平吳,史籍具載。內有武帝、張華,外有羊祜、杜預,籌謀策畫,經緯諮詢。王浚之徒,折衝萬里,樓船戰艦,已到石頭。賈充、王渾之輩,猶欲斬張華以謝天下。武帝報云:「平吳之計,出自朕意,張華同朕見耳,非其本心。」是非不同,乖亂如此。平吳之後,猶欲苦繩王浚,賴武帝擁護,始得保全。不逢武帝聖明,王浚不存首領。臣每讀其書,未嘗不撫心長嘆。伏惟陛下既得百濟,欲取高麗,須外內同心,上下齊奮,舉無遺策,始可成功。百姓既有此議,更宜改調。臣恐是逆耳之事,無人為陛下盡言。自顧老病日侵,殘生詎幾?奄忽長逝,銜恨九泉,所以披露肝膽,昧死聞奏。
上深納其言。又遣劉仁願率兵渡海,與舊鎮兵交代,仍授扶餘隆熊津都督,遣以招輯其餘眾。扶餘勇者,扶餘隆之弟也,是時走在倭國,以為扶餘豐之應,故仁軌表言之。於是仁軌浮海西還。初,仁軌將髮帶方州,謂人曰:「天將富貴此翁耳!」于州司請曆日一卷,並七廟諱,人怪其故,答曰:「擬削平遼海,頒示國家正朔,使夷俗遵奉焉。」至是皆如其言。
麟德二年,封泰山,仁軌領新羅及百濟、耽羅、倭四國酋長赴會,高宗甚悅,擢拜大司憲。乾封元年,遷右相,兼檢校太子左中護,累前後戰功,封樂城縣男。三年,為熊津道安撫大使,兼浿江道總管,副司空李勣討平高麗。總章二年,軍回,以疾辭職,加金紫光祿大夫,聽致仕。咸亨元年,復授隴州刺史。三年,征拜太子左庶子、同中書門下三品,監修國史。五年,為鷄林道大總管,東伐新羅。仁軌率兵徑度瓠盧河,破其北方大鎮七重城。以功進爵為公,並子侄三人,並授上柱國。州黨榮之,號其所居為樂城鄉三柱裡。上元二年,拜尚書左仆射、同中書門下三品,兼太子賓客,依舊監修國史。儀鳳二年,以吐蕃入寇,命仁軌為洮河道行軍鎮守大使。仁軌每有奏請,多被中書令李敬玄抑之,由是與敬玄不協。仁軌知敬玄素非邊將才,冀欲中傷之,上言西蕃鎮守事非敬玄莫可。高宗遽命敬玄代之。敬玄至洮河軍,尋為吐蕃所敗。永隆二年,兼太子太傅。未幾,以老乞骸骨,聽解尚書左仆射,以太子太傅依舊知政事。永淳元年,高宗幸東都,皇太子京師監國,遣仁軌與侍中裴炎、中書令薛元超留輔太子。二年,太子赴東都,又令太孫重照京師留守,仍令仁軌為副。則天臨朝,加授特進,復拜尚書左仆射、同中書門下三品,專知留守事。仁軌覆上疏辭以衰老,請罷居守之任,因陳呂后禍敗之事,以申規諫。則天使武承嗣賫璽書往京慰喻之曰:「今日以皇帝諒暗不言,眇身且代親政。遠勞勸誡,復表辭衰疾,怪望既多,徊徨失據。又云『呂后見嗤于後代,祿、產貽禍于漢朝』,引喻良深,愧慰交集。公忠貞之操,終始不渝;勁直之風,古今罕比。初聞此語,能不罔然;靜而思之,是為龜鏡。且端揆之任,儀刑百闢,況公先朝舊德,遐邇具瞻。願以匡救為懷,無以暮年致請。」尋進封郡公。垂拱元年,從新令改為文昌左相、同鳳閣鸞台三品。尋薨,年八十四。則天廢朝三日,令在京百官以次赴弔,冊贈開府儀同三司、并州大都督,陪葬乾陵,賜其家實封三百戶。仁軌雖位居端揆,不自矜倨。每見貧賤時故人,不改布衣之舊。初為陳倉尉,相工袁天綱謂曰:「君終當位鄰台輔,年將九十。」後果如其言。仁軌身經隋末之亂,輯其見聞,著《行年記》,行于代。
子浚,官至太子中舍人。垂拱二年,為酷吏所陷,被殺,妻子籍沒。中宗即位,以仁軌春宮舊僚,追贈太尉。浚子冕,開元中,為秘書省少監,表請為仁軌立碑,謚曰文獻。