根據司馬遷的說法，楚國是黃帝之子昌意之後。楚人的祖先之一重黎曾為帝嚳的火正，因有功，被命為祝融。以後其弟吳回繼之。吳回第六子季連，羋(m□，米)姓，是楚人的直接祖先。季連的後裔熊繹被周成王封於楚蠻，給予子男之田的爵位，定都在丹陽，是周初重要的異姓諸侯，與周之同姓諸侯魯、衛、晉、齊等共事周成王。周夷王時，周王室衰微，而楚國卻有發展，其首領熊渠借口為蠻夷，不用中國之號謚，便稱自己的兒子為王。進入春秋之後，各諸侯國的統治者依然稱「公」之時，熊通不顧周王的反對，亦自稱武王，即楚武王，楚國的叛逆性格比較突出。春秋末年孔子修《春秋》，不容忍這種離經叛道的行為，在《春秋左傳》中將楚王皆貶稱「子」。
楚國的發展也並非一帆風順。春秋時，與吳、越關係緊張，曾一度被吳國打敗，進入戰國後，雖有吳起相楚悼王的改革（見《吳起列傳》），但由於舊貴族勢力強大，不久即夭折。楚國的發展道路是很曲折的，最終為秦國所滅。《楚世家》記述了楚國從興盛到滅亡的完整歷史。從文化方面講，楚國產生了象屈原、宋玉那樣的大文學家，也產生了象老子、莊子那樣博大精深的思想家，為後人留下了豐富的文化遺產。從政治方面講，楚國對人們有啟發、有借鑒的也比較多。楚莊王的改革就是其中之一。
「莊王即位三年，不出號令，日夜為樂」，還「令國中曰：『有敢諫者死無赦！』」即使如此，伍舉也入諫了。莊王居然左手懷抱鄭國美女，右手懷抱越國美女，置座於歌妓舞女之中。伍舉說：「有一隻鳥，三年不飛不鳴，是什麼鳥？」莊王答：「三年不飛，飛將沖天；三年不鳴，鳴將驚人。」但莊王仍舊習不改，淫樂更甚。於是蘇從又冒死進諫，他視「殺身以明君」為自己的夙願，終使莊王受到教育，幡然悔悟，竟「罷淫樂，聽政」，實行一系列改革政策，殺死幾百罪 人，擢升數百賢人，任用良臣伍舉、蘇從，「國人大悅」。
楚莊王聽取忠良的正面進諫而使國家強盛了，楚平王卻輕信謠言，疏遠骨肉、殘害忠良。可見，在集權專制的封建時代，儘管君主具有至高無上的權力，但其左右也能發揮作用。而在無健全法律、無強大機構制約君主權力的封建社會，左右發揮作用的好壞、正誤便完全決於君主及其左右人的個人品質、德行的好壞了。賢明的君主能勤奮聽政、結交賢才、集思廣益、兼聽兼信、實行改革，國家政治自然清明，百姓安居樂業，封建社會因此而出現過盛世。反之，昏庸的君主無視政事、尋歡作樂、暴虐無道、偏聽偏信，國家政治自然昏暗，百姓遭殃。認真清除封建時代這種腐朽思想和專制行為，仍然是思想文化戰線上不忽視的一個工作。
晉國的叔向曾分析楚共王太子子比有五難：一沒有賢才輔佐，二沒有主要力量支持，三沒有長遠謀劃，四沒有人民擁護，五沒有崇高品德，因此不能享有國家。果如叔向言，子比為王才十餘日。相反，晉文公是賢君，具備好的德行，「從善如流、施惠不倦」，「好學不倦」，能結交賢才作為心腹、左膀右臂，愛到國內外力量的支持，百姓相從而歸附他。這樣，他不僅享有國家，且在治國中也獲得突出的成功，終於稱霸於諸侯。叔向所言的五難，從反面給歷代統治者治國安邦獻出了計策，對今人來講，也具有主啟迪意義。
【譯文】
楚國的祖先出自顓頊帝高陽。高陽是黃帝的孫子，昌意的兒子。高陽生下了稱，稱生下了卷章，卷章生下了重黎。重黎成為帝嚳（ｋu，酷）高辛氏的火正，很有功績，能使光照天下，帝嚳賜予他祝融的稱號。共工氏發動內亂，帝嚳讓重黎誅殺作亂者但未殺盡。帝嚳就在庚寅那一天殺死了重黎，讓他的弟弟吳回接替重黎，也去任火正之職，仍稱之為祝融。
吳回生下陸終。陸終有六個兒子，都是母親腹裂而生。長子叫昆吾，次子叫參胡，三子叫彭祖，四子叫會人，五子叫曹姓，六子叫季連，季連姓羋，是楚國王族的祖先。昆吾在夏商時曾經做侯伯，桀時被湯滅亡。彭祖在殷朝時曾經做侯伯，殷朝末年，彭祖被滅。季連生下了附沮，附沮生下了穴熊。他的後代中途衰落。有的在中原，有的在蠻夷，史書未能記載下他們的世系。
周文王的時候，季連的後代有一支叫鬻熊。鬻熊如同兒子般侍奉文王，早死。他的兒子叫熊麗。熊麗生下了熊狂，熊狂生下了熊繹。
熊繹處在周成王時代，成王要舉用文王、武王功臣的後代，於是把熊繹封到楚蠻，封給他子男爵位的田地，姓羋，住在丹陽。楚子熊繹和魯公伯禽、衛康叔子牟、晉侯燮、齊太公子呂伋共同侍奉成王。
熊繹生下了熊艾，熊艾生下了熊（ｄaｎ，但），熊生下了熊勝。熊勝讓弟弟熊楊作繼承者。熊楊生下了熊渠。
熊渠有三個兒子。在周夷王的時候，周王室衰落，有的諸侯不肯朝覲(jin,近)天子，諸侯間互相攻伐。熊渠很得長江、漢水一帶民眾的擁戴，就出兵攻打庸、楊粵，一直打到鄂地。熊渠說：「我在蠻夷地區，不必和中原各國的名稱謚號一樣。」於是他就封自己的長子熊康作句（ｇ□ｕ，勾）亶（ｄaｎ，但）王，二兒子熊紅作鄂王，小兒子熊執疵做越章王，都在長江沿岸楚蠻地區。等到周厲王時，由於厲王暴躁狂虐，熊渠擔心他來攻打楚國，也就去掉了自己的王號。
熊渠的繼承者是長子熊毋康，毋康早死。熊渠逝世後，次子熊摯紅即位。摯紅死，他的弟弟殺了他即位，這就是熊延。熊延生下了熊勇。
熊勇（前
841），周人挑起內亂，攻打厲王，厲王逃到彘。熊勇於十年（前
837），逝世，弟弟熊嚴繼承王位。
熊嚴於十年（前
828），逝世。熊延有四個兒子，長子叫伯霜，二子叫仲雪，次子叫叔堪，小兒子叫季徇。熊嚴逝世。長子伯霜即位，這是熊霜。
熊霜元年（前
827），周宣王剛即位。熊霜於六年（前
822）逝世，三個弟弟爭著即位。仲雪死了，叔堪逃亡，到濮避難，小弟弟季徇即位，這是熊徇。熊徇十六年（前
806），鄭桓公剛剛被封到鄭。二十二年（前
800），熊徇逝世，兒子熊咢即位。熊咢於九年（前
791）逝世，兒子熊儀即位，這就是若敖。
若敖二十年（前
771），周幽王被犬戎所殺，周都向東遷移，秦襄公開始成為諸侯。
二十七年（前
764），若敖逝世，兒子熊坎即位，這就是霄敖。霄敖於六年（前
758）逝世，兒子熊眴（ｘuｎ，殉）即位，這是蚡（ｆeｎ，墳）冒。蚡冒十三年（前
745），晉國開始動亂，因為曲沃的緣故。蚡冒於十七年（前
741）逝世。蚡冒的弟弟熊通殺死蚡冒的兒子即位，這就是楚武王。
武王十七年（前
724），晉國曲沃莊伯殺死了宗主國國君晉孝侯。十九年（前
722），鄭伯的弟弟段挑起內亂。二十一年（前
720），鄭國侵佔天子的田地。二十三年（前
718），衛國人殺死了自己的國君桓公。二十九年（前
712），魯國人殺死了自己的國君隱公。三十一年（前
710），宋國的太宰華督殺死了自己的國君殤公。
三十五年（前
706），楚國討伐隨國。隨國君說：「我沒有罪過。」楚王說：「我處在蠻夷地區。今天諸侯們都背叛王室互相侵伐，互相攻殺。我有軍隊，想憑此參與中原的政事，請求周王室尊奉我的名號。」隨國人替他到周王室請求尊號，周王室不答應，隨國人回來向楚國報告。三十七年（前
704），楚熊通大怒說：「我的祖先鬻熊是文王的老師，很早死去。周成王提拔我的先公，竟只賜予子男爵位的田地，讓他住在楚地，蠻夷部族都順服，可是周王不加封爵位，我只好自稱尊號了！」於是他自稱武王，和隨國人訂立盟約後才撤軍。從此便開始墾殖濮地並佔有它。
五十一年（前
690），周王召見隨侯，責備他讓楚國君稱王。楚武王很生氣，認為是隨侯背叛了自己，便攻打隨國。武王在行軍路上病死，楚國才停止進軍。武王的兒子文王熊貲即位，楚國開始遷都到郢。
文王二年（前
688），楚國攻伐申國經過鄧，鄧人說：「楚王很容易捕獲。」鄧侯沒有答應。六年，楚國討伐蔡國，俘虜了蔡哀侯後回國，不久又釋放了他。楚國強盛起來，欺凌長江、漢水流域的小國，小國都很畏懼楚國。十一年（前
679），齊桓公開始稱霸，楚國也開始強大。
