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孝公任用衛鞅後不久，打算變更法度，又恐怕天下人議論自己。衛鞅說：「行動猶豫不決，就不會搞出名堂，辦事猶豫不決就不會成功。況且超出常人的行為，本來就常被世俗非議；有獨道見解的人，一定會被一般人嘲笑。愚蠢的人事成之後都弄不明白，聰明的人事先就能預見將要發生的事情。不能和百姓謀劃新事物的創始而可以和他們共享成功的歡樂。探討最高道德的人不與世俗合流，成就大業的人不與一般人共謀。因此，聖人只要能夠使國家強盛，就不必沿用舊的成法；只要能夠利於百姓，就不必遵循舊的禮制。」孝公說：「講的好。」甘龍說：「不是這樣。聖人不改變民俗而施以教化，聰明的人不改變成法而治理國家。順應民風民俗而施教化，不費力就能成功；沿襲成法而治理國家，官吏習慣而百姓安定。」衛鞅說：「甘龍所說的，是世俗的說法啊。一般人安於舊有的習俗，而讀書人拘泥於書本上的見聞。這兩種人奉公守法還可以，但不能和他們談論成法以外的改革。三代禮制不同而都能統一天下，五伯法制不一而都能各霸一方。聰明的人制定法度，愚蠢的人被法度制約；賢能的人變更禮制，尋常的人被禮制約束。」杜摯說：「沒有百倍的利益，就不能改變成法；沒有十倍的功效，就不能更換舊器。倣傚成法沒有過失，遵循舊禮不會出偏差。」衛鞅說：「治理國家沒有一成不變的辦法，有利於國家就不倣傚舊法度。所以湯武不沿襲舊法度而能王天下，夏殷不更換舊禮制而滅亡。反對舊法的人不能非難，而沿襲舊禮的人不值得讚揚。」孝公說：「講的好。」於是任命衛鞅為左庶長，終於制定了變更成法的命令。
下令把十家編成一什，五家編成一伍，互相監視檢舉，一家犯法，十家連帶治罪。不告發奸惡的處以攔腰斬斷的刑罰，告發奸惡的與斬敵首級的同樣受賞，隱藏奸惡的人與投降敵人同樣的懲罰。一家有兩個以上的壯丁不分居的，賦稅加倍。有軍功的人，各按標準升爵受賞；為私事鬥毆的，按情節輕重分別處以大小不同的刑罰。致力於農業生產，讓糧食豐收、布帛增產的免除自身的勞役或賦稅。因從事工商業及懶惰而貧窮的，把他們的妻子全都沒收為官奴。王族裡沒有軍功的，不能列入家族的名冊。明確尊卑爵位等級，各按等級差別佔有土地、房產，家臣奴婢的衣裳、服飾，按各家爵位等級決定。有軍功的顯赫榮耀，沒有軍功的即使很富有也不能顯榮。
新法準備就緒後，還沒公佈，恐怕百姓不相信，就在國都後邊市場的南門豎起一根三丈長的木頭，招募百姓中能把木頭搬到北門的人賞給十金。百姓覺得這件事很奇怪，沒人敢動。又宣佈「能把木頭搬到北門的人賞五十金」。有一個人把它搬走了，當下就給了他五十金，借此表明令出必行，絕不欺騙。事後就頒布了新法。
新法在民間施行了整一年，秦國老百姓到國都說新法不方便的人數以千計。正當這時，太子觸犯了新法。衛鞅說：「新法不能順利推行，是因為上層人觸犯它。」將依新法處罰太子。太子，是國君的繼承人，又不能施以刑罰，於是就處罰了監督他行為的老師公子虔，以墨刑處罰了給他傳授知識的老師公孫賈。第二天，秦國人就都遵照新法執行了。新法推行了十年，秦國百姓都非常高興，路上沒有人拾別人丟的東西為己有，山林裡也沒了盜賊，家家富裕充足。人民勇於為國家打仗，不敢為私利爭鬥，鄉村、城鎮社會秩序安定。當初說新法不方便的秦國百姓又有來說法令方便的，衛鞅說：「這都是擾亂教化的人」，於是把他們全部遷到邊疆去。此後，百姓再沒人敢議論新法了。
於是衛鞅被任命為大良造。率領著軍隊圍攻魏國安邑，使他們屈服投降。過了三年，秦國在咸陽建築宮廷城闕，把國都從雍地遷到咸陽。下令禁止百姓父子兄弟同居一室。把零星的鄉鎮村莊合併成縣，設置了縣令、縣丞，總共合併劃分為三十一個縣。廢除井田重新劃分田塍的界線，鼓勵開墾荒地，而使賦稅平衡。統一全國的度量衡制度。施行了四年，公子虔又犯了新法，被判處劓刑。過了五年，秦國富強，周天子把祭肉賜給秦孝公，各國諸侯都來祝賀。
第二年，齊國軍隊在馬陵打敗魏軍，俘虜了魏國的太子申，射殺將軍龐涓。下一年，衛鞅勸孝公說：「秦和魏的關係，就像人得了心腹疾病，不是魏兼併了秦國，就是秦國吞併了魏國。為什麼要這樣說呢？魏國地處山嶺險要的西部，建都安邑，與秦國以黃河為界而獨立據有崤山以東的地利。形勢有利就向西進犯秦國，沒利時就向東擴展領地。如今憑借大王聖明賢能，秦國才繁榮昌盛。而魏國往年被齊國打得大敗，諸侯們都背叛了他，可以趁此良機攻打魏國。魏國抵擋不住秦國，必然要向東撤退。一向東撤退，秦國就佔據了黃河和崤山險固的地勢，向東就可以控制各國諸侯，這可是統一天下的帝王偉業啊！」孝公認為說得對。就派衛鞅率領軍隊攻打魏國。魏國派公子卬領兵迎擊。兩軍相拒對峙，衛鞅派人給魏將公子卬送來一封信，寫道：「我當初與公子相處的很快樂，如今你我成了敵對兩國的將領，不忍心相互攻擊，可以與公子當面相見，訂立盟約，痛痛快快地喝幾杯然後各自撤兵，讓秦魏兩國相安無事。」魏公子卬認為衛鞅說的對。會盟結束，喝酒，而衛鞅埋伏下的士兵突然襲擊並俘虜了魏公子卬，趁機攻打他的軍隊，徹底打垮了魏軍後，押著公子卬班師回國。魏惠王的軍隊多次被齊、秦擊潰，國內空虛，一天比一天消弱，害怕了，就派使者割讓河西地區奉獻給秦國做為媾和的條件。魏國就離開安邑，遷都大梁。梁惠王后悔地說：「我真後悔當初沒採納公叔座的意見啊。」衛鞅打敗魏軍回來以後，秦孝公把於、商十五個邑封給了他，封號叫做商君。
