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匈奴設置了左、右賢王，左、右谷蠡王，左、右大將，左、右大都尉，左、右大當戶，左、右骨都侯等官位。匈奴人把「賢」稱為「屠耆」，所以常常讓太子做左屠耆王。從左、右賢王以下直到當戶，官職大的擁有萬名騎兵，小的也有數千騎兵，共有二十四位長官，確定名號稱「萬騎」。諸位大臣的官職是世襲的。呼衍氏、蘭氏，後來又有須卜氏，這三姓是他們的貴族。諸位左方的王和將居住在東方，直到上谷郡以東，東邊與穢貉和朝鮮接界。右方的王和將居住在西方，直到上郡以西，和月氏、氏、羌接壤。而單于的王庭所在地一直延伸到代、雲中兩郡。他們各有自己的分地，追尋水草而遷徙住地。左、右賢王和左、右谷蠡王是最大的，左、右骨都侯輔佐單于治國。二十四長官也各自設置千長、百長、什長、裨小王、相、封都尉、當戶、且渠等屬官。
每年正月，各位官長在單于王庭有小的聚會，舉行祭祀。五月，在蘢城有大的聚會，祭祀祖先、天地神、鬼神。秋天，馬肥壯之時，在蹛林有大的集會，考核和計算人口和牲畜的數目。匈奴的法律規定，有意殺人並將刀劍拔出刀鞘一尺的就判死刑，犯盜竊罪的沒收他的家產；犯罪輕者判壓碎骨節的刑罰，重者處死。坐牢最久者不過十天，一國的犯人不過幾人而已。單于在早晨走出營地，去拜初升的太陽，傍晚拜月亮。就坐時，年長的在左邊，而且要面朝北方。對於日期，他們崇尚戊日和己日。他們安葬死者，有棺槨、金銀和衣裘，但卻沒有墳和樹以及喪服。單于死後，他所親近和寵幸的大臣妻妾跟隨陪葬的，多至數十人或上百人。準備打仗時，要先觀察星月，如果月亮圓滿就去進攻，月亮虧缺就退兵。匈奴人在攻伐征戰時，誰殺死敵人或俘虜敵人，都要賞賜一壺酒，所繳獲的戰利品也分給他們，抓到的人也給予他們充做奴婢。所以在打仗時，每個人都自動地去尋求自己的利益，善於埋伏軍隊以突然迎擊敵人。所以他們見到敵兵就去追逐利益，如同鳥兒飛集一處。如果遇到危難失敗，隊伍就會瓦解，如同雲霧消散。戰爭中誰能將戰死的同伴屍體運回來，就可得到死者的全部家財。
後來，冒頓又征服了北方的渾庚、屈射、丁零、鬲昆、薪犁諸國。於是匈奴的貴族、大臣都心服冒頓，認為冒頓單于是賢能的。
這時，漢朝剛剛平定了中國，把韓王信改派到代地，建都馬邑城。匈奴大規模進攻馬邑，韓王信投降了匈奴。匈奴得到了韓信，於是率兵向南越過了句注山，攻打太原，直到晉陽城下。高帝親自領兵前去迎擊匈奴，正遇上冬天嚴寒下雪的天氣，戰士凍掉手指的有十分之二三，於是冒頓假裝失敗逃跑，引誘漢軍。漢軍追趕冒頓，冒頓把他的精銳軍隊隱藏起來，只出現了一些老弱殘兵。於是漢朝出動全部軍隊，多半是步兵，共三十二萬人，向北追擊匈奴。高帝首先到達平城，步兵還未全到，冒頓指揮他的四十萬精銳騎兵，在白登山把高帝包圍起來。七天之內，漢軍內外不能相互救助軍糧。匈奴的騎兵，在西方的全是白馬，在東方的全是青馬，在北方的全是黑馬，在南方的全是赤色馬。高帝就派使者秘密地送給閼氏很多禮物，閼氏就對冒頓說：「兩方的君王不能相互圍困。如果得到漢朝的土地，單于終究是不能在那裡居住的。而且漢王也有神的幫助，希望單于認真考慮這件事。」冒頓與韓王信的將軍王黃和趙利約定了會師的日期，但王黃與趙利的軍隊沒按時到來，冒頓疑心他們同漢軍有預謀，就採納了閼氏的建議，解除了包圍圈的一角。於是高帝命令戰士都拉滿弓，箭上弦，面朝外，從冒頓解圍的那個通道一直衝出來，最後同漢朝大軍相會合。冒頓於是領兵而去，而高帝也率兵歸來，派劉敬到匈奴締結和親的盟約。
此後，韓王信當上匈奴的將軍，他同趙利和王黃屢次違背漢與匈奴所訂的盟約，侵擾掠奪代郡和雲中郡。過了不久的時間，漢朝將軍陳豨謀反，又合韓信合謀進攻代地。漢朝派遣樊噲前去阻擊他們，重新攻佔了代郡、雁門和雲中等郡縣，但卻沒有越過邊塞。這時，匈奴因為一些漢朝的將軍前來投降，所以冒頓常常往來於代地，進行侵擾劫奪活動。於是漢朝對此感到憂慮，高帝就派劉敬送漢朝皇族的公主去給單于當閼氏，每年奉送給匈奴一定數量的棉絮、繒、酒、米和食物，相互結為兄弟，實行和親政策，冒頓才稍為停止侵擾活動。後來，燕王盧綰造反，率領他的黨徒數千人投降了匈奴，往來於上谷以東，給當地人造成苦難。
高祖死去，孝惠帝、呂太后時期，漢王朝剛剛安定，所以匈奴顯得驕傲。冒頓就寫信給呂太后，胡說一番。呂太后想攻打他，諸位將軍說：「憑著高帝的賢明和武功，尚且在平城被圍困。」於是呂太后才放棄進攻的主張，又和匈奴和親。
到孝文帝剛剛繼位時，又推行和親之事。孝文帝三年的五月，匈奴右賢王進入河南地居住，侵擾掠奪在邊塞小城的蠻夷，屠殺搶掠人民。於是孝文帝下令讓丞相灌嬰出動八萬五千戰車和騎兵，前往高奴，攻打右賢王。右賢王逃跑到塞外。漢文帝親到太原，這時濟北王劉興居造反，文帝就回到京城，解散了丞相派去打匈奴的軍隊。
第二年，匈奴單于送給漢朝一封信說：「上天所立的匈奴大單于恭敬地問侯皇帝平安，前些時候，皇帝說過和親的事，和來信說的意思相合，雙方都高興。漢朝邊境的官吏侵擾和侮辱右賢王，右賢王沒有請示單于，卻聽信了後義盧侯難氏等人的計謀，同漢朝官吏相抗拒，斷絕了匈奴與漢朝皇帝締結的條約，離間了漢與匈奴的兄弟般的親密關係。皇帝責備匈奴的書信第二次送來，我們派出使者送信報告情況，結果使者被漢朝扣留未歸，而漢朝的使者也不到匈奴來，漢朝因為這個原因不同我們和解，我們鄰國也不能歸附。如今因為小官吏破壞了和約的緣故，我懲罰右賢王，派他到西邊去尋找月氏打擊他們。依靠上天的福佑，官吏和士卒皆很精良，戰馬強壯有力，因此已平滅了月氏，把反抗不服的全部殺死，並降服了一般百姓。平定了樓蘭、烏孫、呼揭和他們旁邊的二十六個國家，都變成匈奴的臣民。那些善於彎弓射箭的人們，合併成一家。北方已經安定，我們願意停戰，修養兵士，餵養馬匹，消除從前令人不快的事情，恢復舊有的條約，以使邊疆百姓得到安寧，順應匈奴與漢人從古以來的好關係，使少年人能夠成長起來，老年人能夠平安地生活，世世代代和平安樂。我們尚不知皇帝的心意，所以派郎中系雩淺呈送書信請示皇上，並獻上駱駝一匹，戰馬二匹，駕車之馬八匹。皇帝如果不希望匈奴靠近漢朝的邊塞，那麼我就詔告官吏百姓居住到遠離漢朝邊塞的地方。使者到達後，請即刻讓他回來。」在六月中旬，匈奴使者來到薪望這地方。書信送到後，漢朝就商議攻打和和親兩種政策那種更有利。公卿們都說：「單于剛打敗月氏，正處在勝利的有利時機，不能攻打他，況且得到匈奴的土地，都是低窪鹽鹼地，不能居住。還是和親特別有利。」漢朝答應了匈奴的請求。
