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單于已經簽署和親盟約，於是漢文帝就下令御史說：「匈奴大單于送給我的信中說，和親已確定，逃亡的人不足以增加民眾和擴大土地，今後匈奴人不再闖入邊塞，漢朝人也不要走出邊塞，違犯現今條約的就處死，這就可以長久保持親近友好關係，今後不再產生禍患，對雙方都有利，我已答應了他的要求。希望向全國發佈告示，讓百姓都知道此事。」
漢文帝后元四年（前
160），老上稽粥單于死去，他的兒子軍臣繼位當了單于。軍臣單于繼位後，孝文帝再次與匈奴和親。而中行說仍然侍奉軍臣單于。
軍臣單于繼位四年時，匈奴又斷絕了和親關係，大舉進攻上郡、雲中郡，派出三萬騎兵，殺死許多漢人，搶掠大量財物而離去。於是漢朝派出張武等三位將軍，駐軍北地、代國駐句注，趙國駐飛口，沿著邊塞之地，也各派兵堅守，防備匈奴入侵。又安置周亞夫等三位將軍率兵駐守長安西邊的細柳，渭河北岸的棘門和霸上，以防禦匈奴。匈奴騎兵侵入代地句注邊界，報警的烽火便通向甘泉和長安。幾個月後，漢朝兵馬來到邊境，匈奴遠遠地離開邊塞，漢朝的軍隊也就作罷。此後一年多，孝文帝去世，孝景帝繼位，趙王劉遂就暗中派人與匈奴聯絡。吳、楚等七國叛亂時，匈奴想同趙國聯合，入侵邊塞。後來，漢王朝圍困並攻破趙國，匈奴也停止了入侵的舉動。從此以後，孝景帝又和匈奴和親，互通關市，送給匈奴禮物，派遣公主嫁給單于，按以前的盟約行事。直到孝景帝去世，匈奴雖然時有小的騷擾邊境的活動，卻沒有大的侵掠行動。
當今皇帝漢武帝繼位，申明和親的規定，寬厚地對待匈權，互通關市，贈送大量財物。匈奴從單于到平民都親近漢朝，往來於長城之下。
漢朝派馬邑城的聶翁壹故意違犯禁令，運出貨物同匈奴交易，佯稱出賣馬邑城以引誘單于。單于相信此事，又貪戀馬邑城的財物，就用十萬騎兵侵入武州邊塞。這時，漢朝在馬邑城附近埋伏下三十餘萬大軍，御史大夫韓安國擔任護軍將軍，護衛著四位將軍準備伏擊單于。單于已經進入漢朝邊塞，離馬邑城尚有一百餘里，看到牲畜遍野卻無放牧之人，感到奇怪，就去攻打漢朝的偵察哨所。這時，雁門郡的尉史正在巡察，看到敵軍，就保護偵察哨所，他知道漢朝的打算。單于捉到了尉史，想殺死他，尉史便向單于報告了漢朝軍隊埋伏的地點。單于大驚說：「我本來就對此事有疑心。」於是單于就率兵而回。走出邊境時說道：「我得到尉史，是天意，天讓你向我報告。」就封尉史做「天王」。漢朝軍隊曾約定，單于進入馬邑城後，再放縱兵士攻殺。如今單于未到馬邑，所以漢朝軍隊一無所獲。漢朝將軍王恢的軍隊走出代郡攻擊匈奴的輜重，聽說單于大軍已回，兵卒多，因而不敢出擊。漢朝認為王恢本是這次伏擊戰的出謀畫策的人，卻不敢進攻，因而殺了王恢。從此以後，匈奴斷絕和親關係，攻擊直通要道的邊塞，常常侵入漢朝邊境搶掠，次數多得無法計算。但匈奴貪婪，還是喜歡與漢朝互通關市，非常喜歡漢朝的財物，漢朝也仍然與匈奴保持著關市貿易關係，投合他們的心意。
馬邑軍事行動之後的第五年秋天，漢朝派衛青等四位將軍各率一萬騎兵，在關市附近攻打匈奴。將軍衛青率兵走出上谷郡，到達蘢城，殺死和俘獲匈奴七百餘人。公孫賀率兵走出雲中郡，沒有收穫。公孫敖率兵走出代郡，被匈奴打敗，損失七千餘人。李廣率兵走出雁門郡，被匈奴打敗，匈奴人活捉了李廣，後來李廣得以逃歸漢朝。漢朝囚禁公孫敖和李廣，公孫敖和李廣交了贖金，成為平民百姓。這年冬天，匈奴屢次闖進邊境搶掠，漁陽受害尤其嚴重。漢朝派將軍韓安國駐軍漁陽防禦匈奴。第二年秋天，匈奴兩萬騎兵侵入漢朝，殺死了遼西太守，掠走兩千餘人。匈奴又侵入漁陽，打敗漁陽太守的一千多軍隊，把漢朝將軍韓安國圍困起來。這時韓安國的一千多騎兵也將要全部被殲，恰巧燕王的救兵趕到，匈奴才離去。匈奴又侵入雁門郡，殺死和搶走千餘人。於是漢朝派將軍衛青率三萬騎兵走出雁門，李息率兵逼出代郡，攻打匈奴，殺死和俘虜匈奴數千人。第二年，衛青又走出雲中郡西邊及西部的隴西一帶，在黃河河套南岸地帶攻打匈奴屬下的樓煩和白羊王，殺死和俘虜數千人，得到牛羊百餘萬頭。於是漢朝就奪取了黃河河套南岸地區，修築朔方城，又修繕從前秦朝蒙恬所修建的關塞，憑借黃河做為堅固的防線。漢朝也放棄了上谷郡的曲折僻遠的縣如造陽一帶給匈奴。這年是漢武帝元朔二年。
後一年的冬天，匈奴軍臣單于死去。軍臣單于的弟弟左谷蠡王伊稚斜自立為單于，打敗了軍臣單于的太子於單。於單逃走，投降漢朝，漢朝封於單為涉安侯，幾個月後，他就死了。
伊稚斜單于繼位後的夏天，匈奴數萬騎兵攻入代郡，殺死太守恭友，搶掠一千餘人。當年秋天，匈奴又攻入雁門，殺死和搶走一千餘人。第二年，匈奴又分別派遣三萬騎兵攻入代郡、定襄、上郡，殺死和搶走數千人。匈奴右賢王怨恨漢朝奪走黃河河套南岸的土地，並修築朔方城，因而屢次侵擾，到邊境搶掠，以及攻入河套南岸，侵擾朔方城，殺死和搶劫很多官吏和平民。
第二年春天，漢朝用衛青做大將軍，統領六位將軍，十餘萬大軍，走出朔方、高闕，去攻打匈奴。右賢王以為漢兵不能到來，喝醉了酒，漢兵走出塞外六七百里，夜間包圍了右賢王。右賢王大驚，脫身逃跑，許多精銳騎兵也都跟著離去。漢朝俘虜右賢王屬下的男女一萬五千人，裨小王十餘人。這年秋天，匈奴一萬騎兵攻入代郡，殺死代郡都尉朱英，搶掠一千餘人。
下一年春天，漢朝又派遣大將軍衛青率領六將軍，和十餘萬騎兵，再次走出定襄數百里攻打匈奴，前後共殺死和俘獲一萬九千餘人，而漢朝也損失了兩位將軍和他們統領的三千多騎兵。右將軍蘇建得以隻身脫逃，而前將軍翕侯趙信出軍不利，因而投降匈奴。趙信本是匈奴的小王，投降漢朝，漢朝封他為翕侯，因為前將軍與右將軍兩軍合併，而又與大隊軍馬分開行進，獨自遇上了單于的軍隊，所以全軍覆沒。單于既已得到了翕侯，就封他為自次王，並將其姐姐嫁給他做妻子，同他商量對付漢朝。趙信教單于更加向北遷移，越過沙漠，以此引誘漢軍，使其疲務，待他們極度疲勞時再攻取他們，不要到漢朝邊塞那裡。單于聽信了他的計謀。第二年，匈奴一萬騎兵攻入上谷郡，殺死數百漢人。
第二年春天，漢朝派驃騎將軍霍去病率領一萬騎兵走出隴西，越過焉支山一千餘里，攻打匈奴，斬殺和俘虜匈奴一萬八千餘人，打敗休屠王，獲得了祭天金人。這年夏天，驃騎將軍又同合騎侯率領數萬騎兵走出隴西、北地二千餘里，攻打匈奴。經過居延，攻擊祁連山，殺死和俘虜匈奴三萬餘人，其中有裨小王以下七十餘人。這時匈奴也侵入代郡、雁門郡，殺死和搶走數百人。漢朝派博望侯張騫和李廣將軍走出右北平，進攻匈奴左賢王。左賢王圍困了李將軍，李將軍的兵卒約四千人，都將被消滅，但李將軍的軍隊所殺匈奴人的數目超過了自己軍隊的損失。正好博望侯的救兵趕到，李將軍得以逃脫。漢朝傷亡幾千人。合騎侯耽誤了驃騎將軍所規定的日期，所以他與博望侯張騫都被判為死刑，交付了贖金，變成了平民。
這年秋天，單于對渾邪王、休屠王居住西方而被漢朝殺死和俘虜數萬人的事感到憤怒，想召見並誅殺他們。渾邪王與休屠王感到恐懼，密謀投降漢朝，漢朝派驃騎將軍前去迎接他們。渾邪王殺了休屠王，合併了他的軍隊，領著軍隊投降了漢朝。總共四萬餘人，號稱十萬。於是漢朝自從接受渾邪王投降之後，隴西、北地、河西遭受匈奴侵擾的事越來越少，就開始把關東的貧苦之民，遷移到從匈奴那裡奪回的河套南岸和新秦中地區，充實這裡的人口，並將北地以西的戍卒減少一半。第二年，匈奴向右北平和定襄各派數萬騎兵入侵，殺死和搶奪千餘人而去。
